Introductie:

Dit project is de eind opdracht voor het vak: "Object Georienteerd programmeren".

Het doel van de opdracht was om doormiddel van vision een object te volgen. Hierbij wordt gebruik gemaakt van OpenCV voor het vision gedeelte. Daarnaast wordt er een Arduino Uno gebruikt om het object daadwerkelijk fysiek te volgen. De student wilde graag meer experimenter met de aangeboden stof. Hierdoor is mogelijk de opbouw van de software een stuk complexer als misschien gewenst. Echter heeft de student wel beter inzicht in essentiele C++ begrippen zoals: Pointers, klassen, overerving ect.

Max Avontuur
24-4-2021

Deze opdracht bestaat dan ook uit twee delen:
OpenCV processing
Arduino tracking

Note: De documentatie is voornamelijk in het engels

OpenCV processing

Doormiddel van een webcam en openCV kan vrij eenvoudig de coordinaten verkregen worden van een object. Hiervoor moeten de volgende stappen worden doorlopen:

Verkrijgen van de webcam feed
Vervagen van het beeld
Omzetten kleur space
Toepassen masker
Vinden van de contouren
Middenpunt vinden van een contour

Hierna kan het gevonden middenpunt geconverteerd en verzonden worden.

Meer informatie vind u hier: The OpenCV proccesing module

Arduino tracking

De arduino software luistert naar de serial port en kijkt of er een herkenbaar commando langs komt. Op dat moment worden servo motoren aangestuurd.
De volgende commando's worden herkend:

PTO'x':'y' (Pan & Tilt offset)
PT'x':'y' (Pan & Tilt)
Home

Meer informatie vind u hier: The Arduino Uno tracking module